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2026-08-24 17:26:17 +08:00

30 KiB

Raw Blame History

TVT 投稿修改计划

目标期刊：IEEE Transactions on Vehicular Technology 当前状态：理论四章 + 两附录已完成（中文注释 2.39 万字，97 个公式，PDF 5 页）；实验章、结论、摘要为空制定日期：2026-08-21

阶段划分与依据

分四个阶段，顺序不可交换：

P0 冻结公式 — 后续所有文字都建立在公式之上，公式未定则文字可能作废
P1 结构瘦身 — 只做不需要逐句权衡的机械迁移，趁写作记忆新鲜时做
P2 补齐实验 — 带篇幅预算写，避免写完再砍
P3 包装与收尾 — 新颖性表述、文献、图、润色

篇幅预算（IEEEtran 双栏，目标 12 页内）：

部分	页数	当前中文字数	目标降幅
I Introduction + Related Work	1.5	3239	-15%
II Problem Formulation	2.0	5759	-30%
III IGF	1.5	5139	-40%
IV Search	1.0	3718	-35%
V Optimization	1.5	4716	-35%
VI Experiments	3.0	0	新写，上限约 5000 字
VII Conclusion	0.4	0	新写
Appendix（正文内保留）	0.6	1163	-50%（其余入补充材料）

P0 冻结公式（先做，不写正文文字）

状态：P0 全部 9 项已完成（2026-08-24）。main.tex 与 supplement.tex 均编译通过、无未定义引用。标记约定：[x] 已改入正文；[~] 公式与论述已就位，实测数值待 P2 填入。

P0-1 交互项引入时序权重 ★核心

问题：J_Psi（main.tex:248）是全弧长上的无权重对称二重积分，不是 T_wait 的单调代理。 T_wait 对冲突位置高度不对称——冲突在装载位附近则空载车几乎要等满载车跑完全程，冲突在入口附近则几乎不用等。当前核积分对两者计费相同。更关键的是：场地单出入口（main.tex:45）+ 装载位共享位姿（main.tex:337）使 两个端点区域的重叠都是结构性不可消除的，而 J_Psi 数值恰被这两块支配，优化器把力气花在改不动的地方。

改法：按驶离路径的剩余弧长加权

J_Psi = (w_Psi / v_0) ∫_{Γ_park} ∫_{Γ_exit} φ(s_exit) · K(d_ε; ρ_Psi, m_Psi) ds_exit ds_park
φ(s_exit) = (s_exit^total − s_exit) / v_0

物理含义直接是"该处重叠所诱导的等待时长"。

连带收益：非对称性从此有物理来源，不再依赖 main.tex:286 那段 "交互项天然对称 → 非对称只能塞进 J_U → 但 w_U^exit/w_U^park 与位移分配无解析对应关系" 的辩解。该段从"辩解"改写为"设计"。

影响范围：

改 main.tex:248-253（eq:cost_interaction）
改 main.tex:266-268（二重积分性质说明——对称性论述需重写，现在是加权对称）
重写 main.tex:286-293（非对称加权那一整段）
改 main.tex:795-803（Psi_exit 交互场定义，加 φ）
改 main.tex:846-856（eq:joint_psi_discrete 离散形式）
检查 main.tex:129-136 的代理论证链条是否因此闭合（应当闭合）
注意：φ 依赖 s_exit^total = (M_exit−1)·Δs_exit，是决策变量。按 P0-4 的处理方式一并冻结为粗解常值，或说明其梯度贡献。

P0-2 虚拟道路中线剥离装载位支路 ★核心

问题：两处直接矛盾——

main.tex:363 称装载位变更时引导场无需重建（理由：场地边界未变）
main.tex:394 中线是在骨架图上用 A* 连接入口点、装载点、离开点得到

装载点一变，Λ_center 就变，两条引导线随之变，场必须重建。审稿人一眼可见。

改法：中线只在入口—出口主通道上提取，不含装载位支路；装载位以支路形式在搜索阶段由边界条件（eq:cons_boundary）承担。这样场对装载位变更确实不变，main.tex:363 的主张才站得住。

影响范围：

改 main.tex:394（中线提取的 A* 连接端点）
改 main.tex:363（第一阶段框架论述）
检查 main.tex:588（"两条路径独立并行搜索"的论证是否仍成立——应仍成立）
检查 main.tex:723（"越靠近停靠点路径越应从主路径分叉"——与新设定更一致了）

P0-3 拓扑一致性：给出定义与度量

问题：Challenge 2 通篇讲"拓扑稳定"，但"拓扑"全文无定义，也无任何保证或度量。 U 只是软代价，Hybrid A* 完全可能在装载位挪到中线另一侧时翻边。三个贡献中这一条目前论证最弱。

改法：

在 II 章给出形式化定义：路径相对 Λ_center 的带符号横向偏移在共享通道段内保持同号
[~] 在实验章给出跨装载位序列的拓扑一致率指标（见 P2-2）
明确说明这是软先验下的经验性质，不声称硬保证（避免被追问反证）

P0-4 J_Psi 的量纲与正文声明不符

问题：main.tex:810 称"J_Psi 与 J_U 同为势能沿路径的弧长积分除以 v_0，故 w_Psi 与 w_U 具有相同量纲与可比的物理含义"。但 Ψ_exit = ∫ K ds 本身带长度单位（K 无量纲），J_Psi 因此比 J_U 多一个长度量纲， w_Psi 与 w_U^• 不可比。

改法：择一

(a) 交互核除以一个特征长度（如 ρ_Psi 或 L_v）使 Ψ 无量纲
(b) 保留现状但删掉"同量纲可比"的声明，明确 w_Psi 单独标定

推荐 (a)，与全文"统一折算为等效耗时"的口径一致。注意 P0-1 引入 φ（单位：秒）后量纲再变一次，两处需一并算清。

定下处理方式并改 main.tex:805-810
同步改 Nomenclature 表（main.tex:220 的 w 说明）

P0-5 J_ℓ 的存在理由与实际公式不符

问题：main.tex:278 用弹性带经典论证说明 J_ℓ 是 J_κ 的必要配重（"若无长度项，优化器将持续外扩弯道以降低 J_κ"）。但离散化后（main.tex:828）M_• 由粗解固定、Δs_• 是唯一长度自由度，且被 main.tex:750 的信赖域锁在 ±Δ_slide/(M_•−1) 内。于是 J_ℓ = [(M_park−1)Δs_park + (M_exit−1)Δs_exit]/v_0 只是两个标量的线性函数，总变动不超过 2Δ_slide/v_0。路径长度已被参数化钉死，弹性带论证在此不成立。

连带：

main.tex:162 称"自由终端最优控制问题"，实际是准固定长度
main.tex:756 称信赖域取等的外循环"实际触发极少"，但粗解长度若偏大 5–10%，单次求解修不回来，与"极少触发"是张力关系

改法：已定 —— 采用 (b) 保留现有参数化（M_• 固定、Δs_• 为唯一长度自由度），把 J_ℓ 的作用重新表述为"在固定配置点数下抑制步长膨胀"，删掉弹性带论证。

理由：改动局部，不触碰 P0-1 刚定下的稀疏结构；代价是需要用实测数据支撑 "信赖域够宽"这一前提（见下方 checklist 第 4 项）。

改 main.tex:278：删掉弹性带外扩论证（含 ∫κ²ds = Δθ/R 那句），改为"在 M_• 固定的参数化下，J_ℓ 抑制 Δs_• 膨胀，与 J_κ 共同确定弯道的展开程度"
保留 main.tex:278 末尾对 quinlan 弹性带文献的引用，但改为"同类做法"的弱引用，不再作为本文 J_ℓ 的论证依据
[~] 实验中给出 Δ_slide 取值与外循环触发率实测（P2-2），用以支撑"信赖域不构成实质限制"
改 main.tex:162 的"自由终端"表述
[~] main.tex:756 的"触发极少"改为待实测（P2-2 报告）

P0-6 避碰约束的表述强度

问题：main.tex:779 称 eq:cons_collision "被完全替换为线性不等式组"。实际只在配置点上成立，配置点之间车辆仍可切角。矿卡 L_v 十几米、Δs≈1m 且伴随转向，切入量不可忽略。

改法：已定 —— 走廊内缩余量，不加中点约束

余量的解析形式：两个配置点之间车辆绕瞬心转过 Δθ = Δs/R，车体某顶点到瞬心距离为 ρ_c 时，其轨迹弦的最大矢高（sagitta）为

Δ_cut = max_r ρ_c^(r) · (1 − cos(Δs·κ_max / 2)),
ρ_c^(r) = ‖ [a_r, b_r]^T − [0, R_min]^T ‖

即取四个顶点中离瞬心最远者。走廊生成时统一内缩 Δ_cut 即可覆盖点间切角。

按矿卡尺度实算（R_min=12m、L_v=12m、B_v=3m，最远顶点 ρ_c≈17.7m）：

`Δs`	最大切入量
0.5 m	0.4 cm
1.0 m	1.6 cm
1.5 m	3.5 cm
2.0 m	6.3 cm
3.0 m	14.1 cm

结论：在 Δs ≤ 1.5m 时切入量 ≤ 3.5cm，一次性内缩即可覆盖，中点约束确无必要。 这也反过来给 Δs 定了上界——Δs = 3m 时 14cm 已接近矿区常用安全余量的量级，故配置步长不宜再放大。此项同时为 P2 的 Δs 取值提供依据。

改 main.tex:779：措辞从"完全替换"改为 "离散配置点上的充分条件，配置点之间的切角由走廊内缩 Δ_cut 覆盖"
走廊构造中加入内缩步骤（与 Δ_slide 的种子延伸是两个独立余量，勿混淆： Δ_slide 处理纵向滑移，Δ_cut 处理横向切角）
上式推导 + 数值表入补充材料 S-IV-E（占位已建）
[~] 正文声明所采用的 Δs 及对应 Δ_cut 实际值（P2-2 一并报告）

P0-7 σ_max 的量纲转换

问题：物理限制是 ψ̇（时间导数），main.tex:328 约束的是弧长导数，相差 v。以 v_0 折算意味着在装载位附近低速段过度保守——恰是空间最紧的地方。

改法：

至少显式说明该保守性及其来源
[~] 或按分段速度剖面给分段 σ_max（更严谨，改动小）

P0-8 归一化场值可超出 [0,1]

问题：main.tex:526 自承 U_e^max 在凹角处只是估计而非上界，故 main.tex:580 归一化后 Û 可能 > 1。下界安全（U ≥ −U_g^max 严格成立，A* 非负性无碍），但全文把 U∈[0,1] 当作"等效减速因子"来解释 w_U 的物理含义。

改法：

加一句截断说明（Û ← min(Û, 1)），或明确 Û∈[0,1] 为典型范围而非严格值域

P0-9 冻结求积权重的理由改写

问题：main.tex:858 称不冻结会在 Hessian 里形成"两整行稠密结构"。但那是 10^4 量级问题里的 2 行，稀疏内点法完全吃得下。理由偏弱，易被质疑。

改法：

改为"实现简化 + 误差有界可忽略"（误差界你已经给了，照这个说更可信），删掉把稀疏性当主因的表述

P1 结构瘦身（与 P0 并行，只做机械迁移）

已建 supplement.tex（S 前缀独立编号，已编译通过）。以下内容迁入，正文只留结论 + 指针。

P1-1 已在 supplement 建好占位，待迁正文原文

S-I 引导场上界推导与场强系数标定 ← main.tex:510-533, 566-577 正文保留：U_g^max/U_e^max 表达式、eq:alpha_dominance 标定条件
S-II 栅格场连续化表示（B 样条 vs 双线性） ← main.tex:560-563 正文保留：一句"以张量积三次 B 样条查询，核衰减阶数取 m≥3"
S-III 联立 vs 交替优化论证 ← main.tex:888-896 正文保留：一句结论 + 指针
S-IV 凸走廊构造完整推导 ← main.tex:970-1008（原附录 B 整节）正文保留：凸多面体最终形式 + "半空间由局部边界点分布自适应确定"

P1-2 元论述段落精简

状态：已完成（2026-08-24）。14 处压缩全部落地，另加 main.tex:958-959 的 \tau_{ij} 两段合并；三处影响正确性的论述按计划保留。

全文 22 处"需要说明/需要强调/需要指出/此处作一点说明"式防御性论述。 保留三处（影响正确性）：

J_U 与 J_Psi 不重复计费（main.tex:283）
与传统 APF 的本质区别（main.tex:564）
启发函数不可采纳性（main.tex:725）

其余压缩到一两句或删除：

main.tex:172-173, 258（符号约定说明 → 已有 Nomenclature 表，删重复）
main.tex:319（换挡点曲率可跳变 → 压成半句）
main.tex:347（装载位共享位姿的解释 → 保留结论，删"可理解为一条更长路径被切分"）
main.tex:445（QCQP 凸性 + OSQP 接口说明 → 压成两句）
main.tex:511, 526-527（上界前提与凹角例外 → 入 S-I）
main.tex:575, 577（支配条件的逐点/上界之辨、线性叠加理由 → 入 S-I）
main.tex:586（归一化标度一致性 → 压成一句）
main.tex:631-632（状态格仅作判重键 → 压成一句）
main.tex:667（分辨率完备性 + 碰撞检测细分 → 保留后半，前半压缩）
main.tex:674（解析段与两点设定的关系 → 压成两句）
main.tex:701（弧长加权而非节点计数 → 与 main.tex:812 重复，合并保留一处）
main.tex:786（两阶段两种解耦机制 → 压缩，与 main.tex:283 有重叠）
main.tex:898（初值处交互项非零的性质 → 压成一句脚注）

P1-3 公式数量压缩

状态：已达标（2026-08-24）。正文编号式 53 个（main.aux 计数，含 subequations 子项），远低于 65 的目标；\label{eq: 计数 91 → 其中含 14 组 subequations 的父/子标签。

内联的简单定义：eq:qp_delta_s（\ell_i 平均段长）、eq:field_source_sets（三个势源集合）、 eq:field_grid（栅格点集 $\Xi$）、eq:corner_transform（角点刚体变换 2 式）
附录 A「曲率二阶差分离散化」整节 6 式迁入 S-V，正文只留换算关系 + 误差量级一句（R_\text{min}=12 m、\ell=1 m 时 $0.06%$，且偏保守）+ 指针
\appendices 环境连同 \counterwithin / \theHequation 锚点设置一并删除（附录 A 入 S-V、附录 B 已于 P1-1 入 S-IV，正文再无附录）
补充材料章节序重排：新增 S-V，原「实现细节与补充结果」顺延为 S-VI； main.tex 中指向消融表的 S-V 指针已同步改为 S-VI
保留未内联：eq:tangent_normal（被 2 处 \eqref 引用）、eq:reference_offset（被 3 处引用），内联会使这些交叉引用失去锚点，收益不抵可读性损失

遗留（P3 校对时一并处理）：24 个 \label{eq:...} 目前零引用，多为 subequations 内的子式标签（eq:qp_obj1–4、eq:joint_obj/eq/ineq、eq:cons_bc_park/exit 等）。草稿阶段正文为注释，去掉注释后部分会被引用；投稿前清一次真正无用的标签。

P1-4 写作纪律（从现在起）

凡判断为"脚注级但有价值"的段落，直接写入 supplement.tex，不进主文
决定放哪里的成本在写的当下最低，不要留到最后挑

P2 补齐实验（P0 完成后开始，带预算写）

P2-1 修掉悬空引用

已建第 VI 章 Experiments 骨架，8 个小节标签全部定义： sec:exp、subsec:exp_setup、subsec:exp_baselines、subsec:exp_throughput、 subsec:exp_geometry、subsec:exp_topology、subsec:exp_efficiency、 subsec:exp_ablation、subsec:exp_realvehicle。各小节内以注释形式列明待填指标，无未定义引用。

P2-2 基线与指标（最低配置）

状态：实验设计已定稿写入正文（2026-08-24，subsec:exp_baselines）。五类基线各自"只回答一个问题"的定位、九项指标的分组与判定方式均已落在 main.tex；下列勾选表示设计已写定，实测数据待补。

基线（每项只剥离一处设计选择）：

① 双路径独立 Hybrid A* + 优化（无场、无交互项）→ 回答"是否需要双向先验"
② 固定渠化规则（预设双向参考路线）→ 回答"自动提取 vs 人工预设"
③ 交替优化而非联立 → 为 S-III 的论证提供实证
④ 同索引点距惩罚 → subsec:objective 已论证其不适用，此处给实证
⑤ 时间维协同调度作为性能上界 → 代理关系的唯一直接检验，不可省

指标（三组）：

组一（代理目标有效性）：T_wait 相对基线①的压缩幅度；离散事件仿真吞吐量（趟/小时），须与基线⑤的上界对照
组二（几何与拓扑）：扫掠域重叠面积、两路径最小间距分布、按 eq:topology_consistency 判定的拓扑一致率
组三（计算性质）：求解时间与成功率（≥100 组随机装载位）、搜索阶段墙钟时间与扩展节点数并列（每次扩展多 6 次基元积分 + 6 次场查询，节点数降但单节点变贵，只报节点数会被打回）、走廊半空间数 m_k 分布与最大值、信赖域外循环触发率、热启动 vs 冷启动迭代数对照
全部实测数据（待实验）

P2-2c 消融设计（已写入 `subsec:exp_ablation`）

四项逐一剥离：tau_d ≡ 1、去 J_Psi、去场自适应步长、w_U 对称化
正文只报 (1)(2) 主要指标，完整表入 S-VI
实测数据（待实验）

P2-2b 实车验证（★ 本文最硬的一块，单独成小节）

状态：小节结构与论证分工已写入正文（2026-08-24，subsec:exp_realvehicle）。定位已明确写为"不是可行性演示，而是检验前文两处以标称值作出的解析论断"。

必须交代的试验条件（已在正文列明待填）：

矿卡型号与关键参数（L_v、B_v、L_w、R_min、实测 ψ̇_max）
场地规模、边界感知方式（激光雷达型号/点云分辨率 → bar_ell_e 实际取值）
试验规模：装载循环次数、覆盖的装载位数量、总里程/时长
定位方案与精度（须与所报误差量级一并给出，否则误差数据不可信）

承担两项独立论证（分工已写定）：

跟踪可行性（检验 eq:sigma_time_conversion 的折算与 σ_max 取值）
- 横向误差沿弧长分布，尤其换向段与装载位邻域
- 实测前轮转角速率是否触顶 —— 正文已如实写明不利可能：低速段大量触顶则说明以 v_0 折算偏松而非偏保守，σ_max 应改由分段速度剖面给出
- 实测车体轮廓到边界最小间隙，与 eq:corner_cut_margin 的 Δ_cut 对照
吞吐量增益（与离散事件仿真互为验证）
- 实测 T_wait/T_park/T_exit 与仿真预测对照
- 与现行作业方式的趟/小时对比

全部实测数据（待实验）

对照组安排：已写定实车只跑①与本文方法两组。

理由已明确写出：基线②--⑤或需改动既有作业规则、或需放开时间维调度权限，生产矿区不具备实施条件。如实说明以免被理解为回避不利对比。

P2-3 T_wait 下界的论证

状态：已完成（2026-08-24），按推荐方案降级为实测值。

main.tex:138 不再断言存在下界，改为：给出会车所需通道净宽的几何条件（W + B_v 加两侧安全间隔，且 W 自身受 eq:interaction_radius 约束），指出该条件在最窄处不成立时 T_wait 必为正；并明确声明不给出闭式下界——它取决于最窄区段长度与两车速度剖面，构造性推导须引入本文有意排除的时间维决策量。改以实测值与压缩幅度报告。

P2-4 实时性与刷新频次

状态：已完成（2026-08-24），在 subsec:igf_build 末尾新增两段。

以时间尺度分离回应：IGF 输入只有边界点集 S_e，中线不过装载位、故场对装载位变更不敏感；重建只由边界几何实质变化触发，典型为班次级 （爆破或一段推进之后），远长于装载循环的分钟级节拍。两次重建之间装载位变更只重解路径、场不变 —— 即镜像构造的工程收益：拓扑先验的有效期由边界而非装载位决定。
移动障碍（挖掘机、其他车辆）不纳入 S_e，理由是重建代价与其运动时间尺度不匹配；由凸走廊在每次重规划时以当次感知快照施加硬约束避让。并据此界定适用边界：IGF 承担随边界缓变的通行拓扑，非随车流快变的瞬时占据。
场重建耗时与重规划频次的实测值（待实验，已在 subsec:exp_setup 挂钩）

P2-5 结论与摘要

状态：已写定，留数字占位（2026-08-24）。

Abstract（原为 yes）：按 P3-1 的要求，第二句即点出三点新颖性 （离线镜像场固化拓扑 / 时延加权核积分交互代价 / 非对称引导权重），随后三句方法、一句验证规模（五基线 + 实车 N 次循环）、一句结果。 数字以 ($x$)、($y$)、($z$)、($N$) 占位，待实测替换。
IEEEkeywords：Autonomous mining vehicles / path planning / open-pit mine / spatial decoupling / guidance field / joint optimization / convex corridor
Conclusion：三点结论对应三点新颖性；第二段主动交代适用边界（IGF 管缓变拓扑非瞬时占据、优化的是吞吐量必要条件、拓扑一致性为软先验），并给出两个后续方向。末尾留 TODO：补量化结论句，与 Abstract 占位数字同步替换。
Conclusion（main.tex:900 空）

P3 包装与收尾

P3-1 新颖性表述重做 ★

风险：按模块拆解，全部是现成件——EVG-thin 骨架 + Apollo FEM-pos 平滑 + Hybrid A*

椭球凸分解走廊（safe flight corridor 那条线）+ APF 式核场 + Ipopt。审稿人给 "engineering integration, insufficient novelty" 的概率高。

真正新的只有三点，必须顶到 Abstract 第二句和 Contributions 最前：

镜像方向性场把双向拓扑前置固化到离线（拓扑要求从在线约束变为离线先验）
核积分式交互代价（不依赖采样点配对，适配两条路径的弧长/分段非对称）
非对称引导权重（满载优先的工程语义）

重写 Contributions 三段，每段明确"与最接近工作的差别是什么"
主动引单向交通组织文献：矿区运输道路单向流设计、AGV 单向流网络是成熟做法，不引会让"空间解耦"看起来像重新发明单行道。差异点：非结构化、边界随开采变化、含换向段的运动学可行路径、双路径联合优化

P3-2 参考文献

当前 29 条，TVT 常规 40–60。质量分布也偏弱：6 条 arXiv 预印本、 5 条 MDPI 刊（Applied Sciences / Symmetry / Electronics / Machines / Aerospace），仅 1 条 TVT/T-IV。

补到 40+，优先补 TVT / T-ITS / T-ASE / RA-L 正式发表文献
arXiv 条目尽量替换为已发表版本
正面讨论已在 bib 但全文未引的三条（审稿人必问的对照方法）： - zhang2021obca（OBCA — 避碰约束的对偶形式，与本文凸走廊直接可比） - ~~li2022narrowparking~~ → 已替换为 lian2023valetparking + li2022parkingcorridor - dolgov2010voronoi（Voronoi 场 — 与 IGF 最接近的先前工作，必须明确差异）

2026-08-24 进展：refs.bib 29 → 33 条，bibtex 零警告（此前 15 条 empty-author）。

清理内容：

li2022narrowparking 是凭记忆写的占位条目，该标题在 Crossref 查无此文，实际不存在。已替换为两篇真实文献：lian2023valetparking（T-IV 2023, 8(6):3723–3734）与 li2022parkingcorridor（Bai Li, T-ITS 2022, 23(8):11970–11981）。main.tex:98 相应改写为"粗解引导 + 走廊化避碰"，该说法已核对两篇摘要确认。
4 条 arXiv 预印本查到正式发表版并替换：mine2024unstructured（LNEE 2025 章节，作者含 Guizhen Yu）、ramp2024spatiotemporal（ICTLE 2024）、 apf2024globalrepulsive（ICARM 2024）、apf2024wallfollower（ICRA 2025）、 corridor2024convexcover（RA-L 2025, 10(5):4762–4769）。
apf2024globalrepulsive 的真实内容是 subharmonic APF，与原占位标题 "Improved APF Addressing Local Minimum and Goal Unreachability" 不符。 main.tex:103 与 474 两处原写"目标不可达"，已按两篇实际论点改为 "局部极小致停滞"（wallfollower）+ "贴近障碍处势场导数急剧增大"（globalrepulsive）。
apollo2020qp 作者列表原先整个写错（Zhou/He/Wang… ），Crossref 实为 Yajia Zhang, Hongyi Sun, Jinyun Zhou, Jiacheng Pan, Jiangtao Hu, Jinghao Miao。
fan2018apolloem 确无正式发表版，保留 arXiv 但补 eprint/archivePrefix/primaryClass。

仍待办：补到 40+（当前 33）。MDPI 占比偏高的问题未解决，宜在补引时用 TVT/T-ITS/T-ASE/RA-L 正式文献替换部分 MDPI 条目。

方法学教训：文献必须经 Crossref/arXiv 核实，不可凭记忆重建。 api.crossref.org 与 export.arxiv.org（须用 https）可 curl； link.springer.com、pubsonline.informs.org、www.mdpi.com 在本环境被 WebFetch 拦截。

P3-3 图与算法

全部图已画好并接入正文（\graphicspath{{figs/}}，均按原生尺寸 \includegraphics 引入、不缩放）：

fig_scenario（装载场景）— TikZ，251.6×121.9 pt
fig_conflict（时空冲突与解耦，(a)-(d) 四联图）— TikZ，251.2×143.7 pt
fig_bicycle（车辆模型与几何参数）— TikZ，251.8×238.5 pt
fig_framework（三阶段框架）— TikZ，198.8×231.1 pt
IGF 可视化（make_igf.py，三联板：势源 / \hat U_\text{park} / $\hat U_\text{exit}$）— 515.5×126.0 pt，figure*
骨架+搜索、走廊+平滑后对比（make_center.py，三联板：距离场+骨架+A* / 局部走廊+QP / 曲率剖面）— 515.5×140.4 pt，figure*
6 探测点方位与步长调制示意（fig_probe.tex）— 152.4×287.0 pt
凸分解几何示意（fig_convex_decomp.tex，接入 supplement S-IV）— 250.0×97.2 pt
整体流程伪代码（alg:overall，algorithm2e，三阶段 17 行）

2026-08-24 进展（P3-3 完成）

图的生成方式分两类，这一区分必须在投稿时保持：

纯示意图（scenario / conflict / bicycle / framework / probe / convex_decomp）用 TikZ 按正文定义直接画，坐标凡涉及运动学或几何的一律先用 Python 算准再写入 .tex（calc_convex.py 就是为凸分解图算椭球半轴、半空间法向与多面体顶点的）。
算法产物图（fig_igf / fig_center）由 Python 按正文公式在合成场地上真算，图注已明确写 "illustrates the construction and is not an experimental result"，避免被误读为实验结果。

共享模块：

figs/figstyle.tex — TikZ 图共用前言，mathptmx 对齐 IEEEtran 的 Times；颜色 parkc/exitc/sitec/fillc/corrc/centc/confc。
figs/sitegeom.py — 合成场地几何与 stage-1 全流程（rasterize / clearance / skeleton / astar / qp_smooth / build_centerline），fig_igf 与 fig_center 共用，保证两图的中线与引导线完全一致。

数值自检（全部通过，改动 sitegeom/make_ 后须重跑确认）*：

中线曲率 |κ|max = 0.0832 → R = 12.01 m ≥ R_min = 12 m；粗解为 0.6278 → R = 1.59 m，即 fig_center(c) 的对比是真实的。
IGF 镜像恒等式残差 |(U_park+U_exit) − 2U_e| = 1.8e-15。
方向性验证：Û_park 在 \Lambda_\text{park} 上均值 0.033、在 \Lambda_\text{exit} 上 0.159；Û_exit 为 0.155 / 0.037，即两个场确实互为镜像。
凸分解：14 个障碍点剪到 7 个半空间、多面体 7 顶点且封闭；障碍点二次型最小值 = 1.000000（恰好相切），线段二次型最大值 = 1.000000（完整包裹）。

踩过的坑（同类图再画时直接照搬结论）：

qp_smooth 的曲率投影必须放在走廊投影之后，否则被走廊投影撤销；且二阶差分上界 ell_i²/R_min 必须在每轮迭代按当前折线自身间距重算，用参考折线的间距会导致"约束满足但验证不过"（前后差 1.0 m vs 0.953 m，够把 R 从 12.6 m 拉到 10.9 m）。
归一化场只落在 0–0.34（U_e^max = 17 这个解析上界很保守，正文亦承认它只是量级估计），配色范围必须取实际跨度而非 [0,1]，否则两个面板几乎全黑；两个面板共用一个色标，镜像关系才看得出来。
凸多面体在轴向两端不会自动封口——线段延长线方向若无障碍点，|u| > 1 的点不约束短轴但决定纵向封口，必须补端部障碍点。
三张 TikZ 图原本略超 252 pt 单栏宽（bicycle/scenario/conflict），已通过下调 scale 原生适配，而不是靠 \includegraphics[width=...] 缩放——后者会把 \tiny/\scriptsize 标注压到不可读。

顺带修掉的两处 overfull（均为公式超单栏宽，非图的问题）：

eq:corner_cut_margin 超 35.9 pt → 改为 aligned 两行。
eq:interaction_field 超 12.6 pt → 改为 multline。
余下 5 处 overfull 均 ≤1.5 pt，是图注段落的正常挤压，不处理。

当前编译状态：main 7 页、supplement 2 页，两者 exit=0，无 error、无未定义引用/引文。7 张图 + 1 个算法环境均已在正文有 \ref 提及（IEEE 要求），补充材料的 fig:sup_convex_decomp 亦已在 S-IV 开头引用。

注意：.gitignore 含 *.pdf，图的 PDF 产物当前不入库。投稿前需决定是 git add -f figs/*.pdf，还是在 .gitignore 里对 figs/ 开例外（推荐后者，!figs/*.pdf），否则 clone 出来编译不过。

P3-4 投稿前检查

删 main.tex:1012 与 supplement.tex 末尾的 \nocite{*}
确认无未定义引用（grep 检查 label/ref 配对）
更新致谢中的基金号（main.tex:26 标注"需更新"）
页数核对，超页则从 supplement 迁移策略再走一轮

备注：期刊选择 —— 已定 TVT

有实车验证，期刊选择不再是取舍项，投 TVT。

实车数据是本文相对同类工作最硬的一块，务必用足：

在 Abstract 与 Introduction 末尾明确点出实车验证（矿卡型号/场地规模/试验规模），这是 TVT 审稿人最先找的信息
实车部分不要只作为"可行性演示"附在最后，应作为独立小节承担 跟踪可行性（曲率连续性、σ_max 是否真的够用）与吞吐量增益两项论证
详见 P2-2 的实车指标清单

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